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轉彎網帶輸送機控制系統的組成結構

發布時間:2015-1-9 13:07:22   來源:輸送機http://www.ayxoo.com   作者:上海昱音機械

      轉彎網帶輸送機械手控制系統的設計是整個機械手設計的關健和核心。它的結構和功能上的合理劃分與巧妙實現,對提高機械手整體的可靠性、實用性具有著非常重要的意儀,同時也是降低制造成本、縮短開發周期的途徑。

     機械手的控制系統一般是使用機械手運動協調為目的,包括高性能的計算機及相應的系統硬件和控制軟件。機械手的控制部分可分為四個部分:機械手及其感知器、環境、任務、控制器。機械手是由各種機構組成的裝置,它通過感知器的內部傳感器實現本體和環境狀態的檢測和信息交互;環境即指機械手所處的周圍環境;任務是指機械手要完成的操作,它需要適當的程序語言描述,并且把它們存入控制機當中,隨著系統的不同,任備的輸入可能是程序方式,或文字、圖形或聲音方式;控制器包括軟件和硬件兩大部分,相當于機械手的大腦,它以計算機或專用控制器運行程序的方式來完成給定的任務。

 

網帶輸送機

 

     轉彎網帶輸送機控制系統的硬件一般包括三個部分:
1、感知部分;用來收集機械手的內部的內部和外部信息,如位置、速度、加速度傳感器可按受機械手的本體狀狀,而視覺、觸覺、力學等傳感器可感受機械手的工作環境的外部狀態。

2、控制裝置;用來處理各種信息,完成控制過程,產生必要的控制指令,它包括計算機相應的接口等;

3、驅動部分;為了使機械手完成操作及移動功能,機械手各關節可選用氣功、液動、電氣等方式驅動。

   轉彎網帶輸送機控制系統的性能要求

   對于一般的轉彎網帶輸送機控制系統有著以下控制的要求:

1、穩定性;穩定性是系統受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復到原平衡點狀態的能力。穩性定是一般自動控制必須滿足的基本要求,對穩定性的研究是自動化控制系統中的一個基本問題。

2、過渡過程性能;描述過液過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量,平衡性指系統由初始狀態運動到新的平衡狀態時具有較小的超調和震蕩性;系統由初始狀運動到新的平衡狀態經歷的時間表示系統過渡過程的快速程度。

3、穩態誤差;穩態誤差是在過渡過程結束后,期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之差?刂葡到y的靜態誤差越小,說明控制精度越高。因此,穩態誤差是衡量控制系統性能好壞的一項重要指標,控制系統設計的任務之一就是兼顧其他性能指標的情況下,使得穩態誤差盡可能小或者小于某個允許的限制值。http://www.sdlchache.cn/網帶輸送機技術整理發布。



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